自由度的计算核心在于确定系统独立坐标的数量，其通用公式为$F=6N-\sumC_i$（空间机构）或$F=3N-\sumC_i$（平面机构），$N$为活动构件数，$C_i$为约束数，最终结果需扣除局部自由度与虚约束...
