Pixhawk飞控系统是无人机领域广泛应用的一款高性能飞控系统，但在实际操作中，用户可能会遇到各种报错问题，这些问题可能源于硬件故障、软件配置错误或环境因素等多种原因，以下将详细分析Pixhawk飞控常见的报错类型及其解决方法，并附上相关FAQs：
1、解锁故障提示
safe switch：安全开关未关闭
原因：安全开关未关闭，导致飞控无法解锁。
解决方法：长按安全开关至灯长亮。
RC not calibrated：遥控器没有校准
原因：遥控器未进行校准。
解决方法：在地面站中进行遥控器校准。
inconsistent compass…：加速度计重新校准
原因：加速度计数据不一致。
解决方法：重新校准加速度计，确保校准时箭头始终指向同一方向。
Baro not healthy：气压计不健康
原因：气压计出现故障或数据异常。
解决方法：检查气压计连接和状态，必要时更换气压计。
Alt disparity：气压计与惯性导航系统的高度不一致
解决方法：通常为短暂现象，如持续存在需校准加速度计或检查气压计。
Compass not healthy：罗盘不健康
原因：罗盘硬件故障或受到干扰。
解决方法：重新校准罗盘，检查周围环境是否有金属干扰。
Compass offsets too high：罗盘偏移值太大
原因：罗盘受到严重干扰。
解决方法：在无干扰环境下重新校准罗盘。
Check mag field：所测磁场在该区域的磁场中是35%高于预期值或低于预期值
原因：周围磁场干扰。
解决方法：重新校准罗盘，或更换飞行地点。
Compasses inconsistent：内部和外部的罗盘指向不同的方向（大于45度）
原因：内外罗盘安装方向不一致。
解决方法：调整罗盘安装方向，确保一致。
GPS Glitch：GPS故障
原因：GPS模块损坏或信号接收不良。
解决方法：检查GPS连接和信号，必要时更换GPS模块。
Need 3D Fix：需要3D定位
原因：GPS未成功定位。
解决方法：确保GPS信号良好，进行3D定位。
Bad Velocity：地速大于50cm/s
原因：地速过快。
解决方法：降低飞行速度，检查飞行模式设置。
High GPS HDOP：GPS的HDOP（水平精度因子）< 2.0
原因：GPS精度不足。
解决方法：等待GPS信号改善，或更换高精度GPS模块。
INS not calibrated：加速计没有校准
原因：加速计未校准。
解决方法：在地面站中进行加速计校准。
Accels not healthy：加速计不健康
原因：加速计故障。
解决方法：检查加速计连接和状态，必要时更换加速计。
Accels inconsistent：加速计不一致
原因：加速计数据不一致。
解决方法：重新校准加速计。
Gyros not healthy：陀螺不正常
原因：陀螺仪故障。
解决方法：检查陀螺仪连接和状态，必要时更换陀螺仪。
Gyro cal failed：陀螺仪校正失败
原因：陀螺仪校正过程中出现错误。
解决方法：重新进行陀螺仪校正。
Gyros inconsistent：陀螺不一致
原因：两个陀螺仪读数不一致。
解决方法：检查陀螺仪安装和连接，确保一致性。
Check Board Voltage：板上电压应该在4.3V到5.8V之间
原因：供电电压不在规定范围内。
解决方法：检查供电电压，确保在4.3V到5.8V之间。
飞行器放置的位置不水平
原因：飞行器放置不平导致传感器数据异常。
解决方法：确保飞行器放置在水平面上。
只有在稳定模式（Stabilize）、特技模式（ACRO）、定高模式（AltHold）、悬停模式（Loiter)才能解锁
原因：飞行模式设置不正确。
解决方法：切换到正确的飞行模式。
2、QGC报错显示问题及解决方案汇总
Not arming:geofence RTL requiers valid home
原因：地理围栏设置导致无法解锁。
解决方法：去掉地理围栏设置，或在有GPS信号的环境下解锁。
pitch(rc2) is not neutral
原因：遥控器俯仰通道未中立。
解决方法：调整遥控器俯仰通道至中立位置。
室内无GPS时定位飞行模式解锁
原因：室内无GPS信号，但设置了需要GPS的定位飞行模式。
解决方法：使用无需GPS信号的飞行模式，如自稳或定高模式。
没按飞机上的安全开关
原因：安全开关未打开。
解决方法：长按安全开关至指示灯双闪。
遥控器显示的飞行模式和飞控飞行模式不一致
原因：遥控器与飞控飞行模式设置不匹配。
解决方法：检查并调整遥控器与飞控的飞行模式设置。
摇杆遥控器没校准
原因：遥控器未校准。
解决方法：在地面站中进行遥控器校准。
电调没校准
原因：电调未校准好。
解决方法：按照飞控说明书进行电调校准。
3、PIX飞控不能解锁问题归纳
飞控故障或没校准
原因：飞控或传感器未校准。
解决方法：在地面站中检查并校准飞控和传感器。
一二通道正反相位不对
原因：油门和方向舵通道设置不正确。
解决方法：检查并调整油门和方向舵通道设置。
室内无GPS时定位飞行模式解锁
原因：室内无GPS信号，但设置了需要GPS的定位飞行模式。
解决方法：使用无需GPS信号的飞行模式。
没按飞机上的安全开关
原因：安全开关未打开。
解决方法：长按安全开关至指示灯双闪。
遥控器显示的飞行模式和飞控飞行模式不一致
原因：遥控器与飞控飞行模式设置不匹配。
解决方法：检查并调整遥控器与飞控的飞行模式设置。
摇杆遥控器没校准
原因：遥控器未校准。
解决方法：在地面站中进行遥控器校准。
电调没校准
原因：电调未校准好。
解决方法：按照飞控说明书进行电调校准。
相关FAQs
1、为什么Pixhawk飞控无法解锁？
Pixhawk飞控无法解锁的原因可能包括安全开关未关闭、遥控器未校准、传感器数据不一致等，请根据具体报错信息进行排查和解决，如长按安全开关、重新校准遥控器和传感器等。
2、如何解决Pixhawk飞控的GPS信号问题？
如果Pixhawk飞控的GPS信号出现问题，可以尝试检查GPS模块连接、确保GPS天线无遮挡、等待GPS信号改善或更换高精度GPS模块。
3、如何恢复Pixhawk飞控的出厂设置？
要恢复Pixhawk飞控的出厂设置，可以在地面站的“全部参数表”中点击“重置为默认”按钮，但请注意，这将清除所有自定义设置，请谨慎操作。
Pixhawk飞控系统的报错问题多种多样，但大多数都可以通过仔细检查和正确操作来解决，在遇到问题时，建议首先查阅官方文档或相关论坛以获取更多帮助和支持。
